94PetitCamp: 2006年10月アーカイブ

 
 
時が経つのは本当に早いもので，この間暑いと思っていたらもうすっかり秋ですね．１０月１６～１８日と妙高高原にある大学のセミナーハウスに研究室の学生と行き，まじめに輪講やテニスを楽しみました．山はもうすっかり紅葉が色づき美しかったのが印象的でした．

さて，Open Dynamics Engine プチキャンプもデビューしてから２ヶ月がすぎ，新しいロボコンマガジン（No.48）が１０月１４日（土）に発売されました．

今回は連載２回目となります．連載が全４回しかないのにも関わらず，グリーディ（greedy)にも最終回は２脚歩行ロボットのプチシミュレータを作ることを目標としているため，今回は車輪型ロボット，次回はロボットアームのプチシミュレータとドンドン作っていきます．

ロボコンマガジンでは紙面が限られているため詳しく説明できません．このページではそれを補うため，サンプルプログラムの全ソースコードと豪華付録？として連載に登場したAPI集を掲載しています．

• 君もサンプルプログラムをゲットしよう！
• プログラム１（自由落下：衝突検出なし）
  
  ゆっくり落下していくと．．．
  
• プログラム2（自由落下：衝突検出あり）
  
  地面に着陸
  
• プログラム3（プチシミュレータ）
  
  ロングシュート！
  
• 注1：これらのプログラムはODE教育用のサンプルプログラムとして書いたもので，ロボコンマガジンの記事で説明している全サンプルプログラムです．上のプログラムを自由にダウンロードして遊んでください．これらのプログラムは無保証です．なお，再配布及び無断転載等はお止めください．
• 注2：mingw, linux, cygwin. OS Xに対応しています．ご自分の環境のmakefile（例えばmakefile.linux）をmakefileにコピーしてからmakeしてください．なお，オリジナルのmakefileはmingw用になっていますのでmingwを利用されている方はコピーする必要はありません．
  
  
• makeに失敗する方へ
  
• makeを実行したとき[cannot found -lode]などとコンピュータに怒られた方はodeのライブラリが所定の位置にインストールされていません。mingwやcygwinターミナルを開き以下のコマンドを実行してください。
• cd   /home/ユーザ名/src/ode-0.6
• make   install

また，連載を読んでよくわからない方は是非このページで質問してください．感想やご意見等も大歓迎です．