92ODE: 2006年10月アーカイブ

最近のODEバージョンではLinuxでサンプルプログラムがコンパイルできないということなので変更しました。

ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン）を学ぶODE講座の5回目です。
今回はODE(Open Dynamics Engine)を使った超簡単なサンプルプログラムを紹介します。プログラミングの教科書では初めの例題はHello Worldが定番です。ここでもそうしましょう。

落下する赤い林檎？

上の画像はそのスクリーンショットです。

• 描画用関数ドロースタッフの設定
• カメラの設定 dsSetViewPoint()
  
• 動力学計算の世界worldの生成 dWorldCreate() 
  
• 重力加速度の設定 dWorldSetGravity()
  
• 剛体の生成
• 質量の設定  dBodySetMass()
  
• 位置の設定 dBodySetPosition()
• 姿勢の設定  dBodySetRotation()
  
• シミュレーションループ(この部分は繰り返し実行される)
• 動力学計算の実施 dWorldStep()
• シミュレーションに必要な処理を書く
  
• 動力学worldの破壊 dWorldDestroy
  

次に、詳しいコメントのついたソースコードを以下に示します。main関数から読んでください。