91robotsimu: 2007年12月アーカイブ
ODE本ではページ数の制限もあり開発環境についての説明が一切ないので、このウェブサイトで説明しています。
全くの初心者にとっては開発環境のインストールと使い方を覚えることが第１の関門でしょう。ここでは、今まで触れてこなかったテキストエディタについて説明します。
自分でプログラムを書くときに、ワードのようなソフトが必要です。プログラムは文字だけで構成されているのでメモ帳やワードパッドでも編集は不可能でありませんが、効率的ではありません。テキストエディタはプログラムのソースコードを編集する専用のソフトで、便利な機能があるためプログラム作成が効率的になります。
私はemacsやviを使っており、慣れると非常に便利ですが、初心者には敷居が高いものです。そこで、私の講義では寺尾進さんが開発されたterapadというフリーのソフトウェアを使っています。メモ帳やワードパッド等とほぼ同じ操作なので簡単に利用でき、初心者にやさしいソフトです。
では、TeraPadをインストールしましょう。
ODE本の正誤表です．本当にすみませんが，以下の修正をお願いします．また，誤りを見つけた方はコメントに書いて頂ければ反映していきたいと思います．
最近発見した誤りは、P112のdMassSetCylinderTotalの引数です。３番目の引数は円柱の長軸方向を指定します。ｙ軸を中心に円柱を９０度回転した姿勢を初期姿勢に取ったので、 初期姿勢はｘ軸方向、つまり１となります。
また、大きな誤りは「ねぶらさん」からご指摘頂いたP130のホロノミックとノンホロノミックの説明が逆になっている箇所です．ごめんなさい．お詫びして訂正します．
なお，誤りではありませんが，本中のサンプルプログラムは完全なソースコードではなく，主要な部分しか掲載していませんので，そのままではコンパイルできません．本サポートサイトから完全なコードをダウンロードしてコンパイル・実行してください．
| 場所 | 誤 | 正 | 発見者 |
| P25 プログラム75行目 | dSpaceDestory | dSpaceDestroy | でむ |
| P25 下から６行目 | ントball.bodyを球leg.bodyとカプセル | ントjointを球ball.bodyとカプセル | ジミー |
| P26 ８行目 | 指定されたタイプの新しい | 新しいヒンジ | でむ |
| P35 プログラム3行目 | 25.0 | 25.0; | でむ |
| P38 プログラム74行目 | -0.5)); | -0.5); | でむ |
| P61 1行目 | 4. EPRの設定と取得 | 4. ERPの設定と取得 | ひびきの |
| P66 10行目 | dMasSetCylinder | dMassSetCylinder | チップ |
| P66 14行目 | 構造体massにに密度d, | 構造体massに密度d, |
ジミー |
| P79 7行目 | dGeomTriMeshDateCreate() | dGeomTriMeshDataCreate() | ひびきの |
| P84 8行目 | dJointTypeRR | dJointTypePR | でむ |
| P１１２ プログラム２９行目 | (&mass, WH_M0, 2, WH_R0, WH_W); | (&mass, WH_M0, 1, WH_R0, WH_W); |
チップ&でむ2007-12-25 |
| P１１２ プログラム34行目 | (&mass, WH_M1, 2, WH_R1, WH_W); | (&mass, WH_M1, 1, WH_R1, WH_W); | チップ&でむ 2007-12-25 |
| P127 下から１行目 | ここではxしか | ここではyしか | でむ |
| P128 上から1行目 | ので，yと | ので，xと | でむ |
| P130 下から4行目 | 動けない移動 | 動ける移動 | ねぶら |
| P130 下から２，３行目 | 動ける全方位移動機構 | 動けない移動機構 | ねぶら |
| P１６５ プログラム６０行目 | rlink[j-1].body, rlink[j].body | rlink[j].body, rlink[j-1].body | でむ |
| P167 下から８行目 | リンク４ | リンク４を削除 | ジミー |
| P169 プログラム18行目 | sensor_joint, link | sensor_joint, rlink | でむ |
| Ｐ１７８ ８行目 | 式(6.48) | 式(6.92) | ジミー |
| Ｐ１８２ ８行目 | control関数 | Pcontrol関数 | ジミー |
| Ｐ１８５ 下から３行目 | dy/dθ1= L2C1S2-L3C1S23 | dy/dθ1= L2C1S2+L3C1S23 | ジミー |
| Ｐ１８６ 式(7.7)の下 | 線形方程式 JPdot = θdot | 線形方程式 Jθdot = Pdot | ジミー |
| Ｐ２０９ 下から８行目 | つまり、z1-z0は脚先を | つまり、z0-z1は脚先を | ジミー |
| P219 |
(9.7)式の1、２行目の左丸括弧が余分 |
(9.7)式の | ひびきの |
| Ｐ２２１ 式(9.18) | φ= atan2((P5x)^2, sqrt(P5z + (P5y)^2))) | φ= atan2(P5x, sqrt((P5z)^2 + (P5y)^2))) | ジミー |
| P227 プログラム32行目 | k1 * (fz[i] + pos[2]) | k1 * fz[i] + pos[2] | ねぶら |
| P228 9.7節の2行目 | ZMPを求めるには式(9.29)と(9.30) | ZMPを求めるには式(9.27)と(9.28) | ジミー |
| P235 ２行目 | b= (ax, ay, az)T | b= (bx, by, bz)T | でむ |
| P23６ 下から９行目 | b= (ax, ay, az)T | b= (bx, by, bz)T | でむ 2007-12-25 |
（最終更新日 2007-12-25)
昨日、出版社から印税が振り込まれました。それによると発刊部数が２４７５部、在庫相当部数が８３３部なので、差し引き１６４２部売れたことになります。
ODE本ではユニークな特徴として「ODEプロジェクトへの寄付」があります。そこで、本書の売り上げ１冊につき１ドルを寄付すると謳っています。従いまして、ささやかなクリスマスプレゼントとして１６４２ドルをODEプロジェクトへ本日寄付しました。
この本はODEに対する私の感動体験（グラフィクスが美しく、とても簡単）から生まれたものです。ロボティクスの基礎とそのプログラミングを同時に学べる実践書です。大学低学年、高専生向けに書いており、私は学部２，３年の講義に使っています。学生からの評判もまずまずです。
来年はもう少し寄付できたらと思いますので、今後とも皆様のご協力をお願いします。
読者の皆様のおかげで、ODE本の３刷１５００部が決定しましたのでご報告します。
先日、出版社の方がKITまで来られたので、ODE本の現状を教えて頂きました。今まで、初版と重版を併せて２５００部発刊されました。出版社の倉庫に約３００部、他に本屋の棚に眠っている本もあるので詳しい数はわかりませんが、約１７００部は売れたのではないかということです。
今後ともよろしくお願いします。
