91robotsimu: 2007年8月アーカイブ
ODE本に関する講義（ロボットプログラミング）で使用したパワーポイントを以下に置いておきますので、よかったら使ってください。自信を持って公開できるレベルではありませんが、講義や勉強会の叩き台としてなら利用できると思います。少しずつ改良してきたいと思います。
非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。
出張、お盆などがありしばらく更新できないかもしれませんので、この記事をトップページにしておきます。
ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
」は、C言語とフリーの物理計算エンジンODE(Open Dynamics Engine)を使い、ロボット工学を習ったことのない読者を対象に、ロボット工学の基礎とそれをプログラムにする方法を段階的に学びます。必要な知識は高校の数学と初級レベルのＣ言語です。
はじめはリンゴの落下を例に取りODEの使い方を学び、車型ロボットではセンサを装備するために絶対座標と相対座標の変換、自分の位置を知る方法、障害物回避、物体の追跡方法を学びプログラムします。ロボットアームではロボット工学の基本となる関節の角度と手先位置の関係、希望する位置に手先を持っていくための関節角を求める方法を学びます。次の４脚ロボットでは脚で移動するロボットの基本を学び、プログラム演習します。最後は、かわいい男の子をイメージしたヒューマノイドロボット「けんせいちゃん」を歩かせることが最終ミッションです。
ODE本で勉強すれば、上に示す3Dグラフィクスを使ったシミュレータ(ODE本で説明する全シミュレータです)を作ることができるようになり、ODEの基本的な使い方もマスターできます。ODEの総合的な解説書としては本書が世界初だと思います。ODEのような物理計算エンジンはリアルなゲームを作るためには不可欠なものになっています。今やリアルなゲームを作るためにもロボット工学の知識と物理計算エンジンを使えることが必要なのです。あなたも仮想空間でロボットを動かしてみませんか。
