91robotsimu: 2007年5月アーカイブ
森北出版のWEBサイトから拙著の「まえがき」と「目次」を読むことができます．次のリンクをクリックしてください．
著者プロフィールで「ロボカップでは今まで中型，シミュレーション，4脚ロボットリーグに参戦しましたが，ヒューマノイドリーグにも参戦するためのロボットを開発しています．本書はこれらの体験をもとに生まれたものです．」とありますが，ロボカップジャパンオープン２００７のヒューマノイドリーグ（キッズサイズ）に参加したので正確には「ロボカップでは今まで中型，シミュレーション，4脚ロボットリーグ，ヒューマノイドリーグに参戦しました．本書はこれらの体験をもとに生まれたものです．」となっています．
なお，拙著に登場するヒューマノイド「Kensei-Chan」のリアル版はジャパンオープンに参加しました．
バーチャル kensei-chanの勇姿． リアル けんせいちゃん３号機はハードウェアトラブルによりロボカップジャパンオープン2007では立っているだけでした...
今日，出版社から緊急の連絡があり，ODE本の重版が決まりました．重版とは２刷目のことです．通常，重版は数ヶ月後のことが多いとのことですが，予約が多かったので在庫が320冊しかなく決まったとのことでした．これも，demura.netの読者の皆様のおかげです．
本書は皆様のコメントとのインタラクションによりできあがりました．ODEを使ってロボット工学の基礎とそのプログラミングを関連付けて学ぶことを目指した実践書です．約半分(130ページ程度）はODEのチュートリアルとマニュアルで、残りは車輪型，ロボットアーム，４脚，ヒューマノイドの作り方と動かし方をＣ言語のソースコード付きで説明しています．ロボット工学の知識がなくても、Ｃ言語と高校卒業程度の数学の知識があれば理解できるようにやさしく説明しています．
ODE本をよりよいものにしたいので，もし間違いやわかりずらいことがあればコメント頂けたら幸いです．本サイトでサポートします．
また，昨日，森北出版の方がわざわざKITまでこられて，出版業界の裏話などを聞かせて頂きました．その方によると，「amazonはインターネット書店では一番の大手だということで，この影響は無視できない．でも，現状ではインターネット書店の売り上げは全体の１割にも過ぎない．」ということでした．ですから，出版社からの連絡のとおりamazonでも在庫ありに表示が変更されましたので，リンクをamazonに変更しました．
今後ともdemura.netをよろしくお願いします．
簡単！実践！ロボットシミュレーション
出村公成著 森北出版
メカトロ仙術の堀さんから情報を頂きました．ODE本はamazonでは在庫がないため入手できないとのことです．在庫がどのくらいあるか出版社に問い合わせています．
ODE本「簡単！実践！ロボットシミュレーション」に掲載されているソースコードを以下のリンクからダウンロード可能です．近日中に全てのプログラムについてリンクする予定です．
なお，本サンプルプログラムのコンパイル及び実行は自己責任で行ってください．特に，本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので，そのような用途には向きません．また，教育目的のシミュレータであるため，精度を必要とするような研究の用途にも向きません．あくまで，教育目的とお考えください．著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます．ご了承した方だけダウンロードしてください．まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください．
また，コンパイルできない，バグがある，あるいは要望などをコメントして頂けるとできる限り対処します．
ソースコード等
以下のリンクをたどるとソースコードを入手できます．コメントは日本語で書いています．5月19日18時までのソースコードは文字コードとしてSJISを使っていましたが，それ以降は全て文字コードUTF-8N，改行コードCRLFに変更しました．
- Step 1： ODE初体験
- Step 2： シミュレータを作ろう
- Step 3： ODEをもっと知ろう
- Step 4： 差動駆動型ロボット
- Step 5： 全方向移動型ロボット
- Step 6： ロボットアーム（関節角とアーム先端位置との関係）
- Step 7: ロボットアーム（関節角速度とアーム先端速度との関係）
- Step 8： ４脚ロボット
- Step 9： ヒューマノイドロボット
コンパイル・実行方法
pro1-1.zipを例にWindowsユーザとLinux, Mac OS X ユーザに分けて説明します．
