1RoboCup: 2007年4月アーカイブ
Team OsakaがRoboCup Japan Open 2007のヒューマノイドロボットリーグへ出場するロボットを公開していましたので，demura.netもお披露目します．初参加にしてはかなり完成度の高いロボットが２台できあがりました．
１台はここで紹介するストライカーロボット、開発番号demu02（名前は大会時公開）、もう１台は拙著「簡単！実践！ロボットシミュレーション」でも登場する私のかわいい子供（親バカ）をイメージした「けんせいちゃん」のリアル版Kensei-Chan 3です。
demura.net のストライカー (設計・製作：KITロボティクス学科４年石田賢司）
- 全方位カメラ＋指向性カメラ
プロトタイプの問題点を洗い出し，シンプルなロボット構成とした結果，信頼性が向上しました．特徴としては、全方位カメラと指向性カメラのコラボレーションによる高い環境認識能力です。このストライカーは１３０万画素のカメラを２台搭載しています．１つは頭についている全方位カメラ，もう一つは上の写真ではよくわかりませんが，胸に埋め込まれています．チーム大阪も全方位と指向性カメラを搭載しています。全方位カメラがルールで許されている間はこのコンビネーションがスタンダードになるでしょう。
ストライカーの背面
- 高性能CPU搭載
もうひとつの大きな特徴は超小型ノートパソコンVAIO TYPE Uを背面に搭載しています。オーバースペックのように思われるかもしれませんがカメラ２台に画像処理をさせ、中型ロボットで蓄積してきたソフトを移植するためにはこの程度のパワーが必要なのです。また、VAIOの液晶部を見えるようにしたインターフェースもこのロボットの大きな特徴です．これによりロボットの内部状態を簡単に知ることができ，ビジョンの調整等もこのロボット１台で済ますことができる優れた自己完結能力を備えています．ワンセグチューナーも内蔵されているので情報収集もバッチリです
。
- シュートのビデオ(AVI形式，1.33MB)
- ストライカーというだけのことはありシュートはなかなかのものです。結構、転びますが、七転び八起きでやってくれるでしょう。
- スペック
- チーム大阪のVision 4Gが全高45mm、重量約3.2kgなので、ほぼ同じサイズと重さです。
自由度は脚、腕が各２自由度少なく、代わりに首の自由度があります。プロトタイプ１号機では脚７自由度にしていましたが、ガタが多くなり剛性が足りないので６自由度に変更しました。また、VAIOを搭載しているためスペースが少なく、腕は起き上がるために必要最低限の２自由度としました。
CPUについては、明らかにこちらの方が処理能力は高いです。
| 全高 | 438[mm] |
| 重量 | 約3 [kg] |
| 自由度 | 足６自由度ｘ２、腕２自由度ｘ２、首１自由度 計17自由度 |
| CPU | Intel Core Solo 1.06GHz |
| OS | Linux Kernel 2.6 |
| カメラ | 全方位カメラ 130万画素 １台 指向性カメラ 130万画素 1台 |
| モータ | 近藤科学 KRS-4024HV トルク 40kg・cm |
| 電池 | リチウムポリマー 11V 2100mAh |
- スケジュール
- ５月２日（水）
- １６時 プレス内覧会（ロボットのお披露目）
- １７時 抽選会
- ５月３日（木） テクニカルチャレンジ
- １０時～１７時 開催
- ５月４日（金） ２ on ２ 予選
- １０時～１７時 開催
- ５月５日（土） ２ on ２ 準決勝，決勝
- １０時～１６時 開催
demura.net の研究室
ロボカップジャパンオープンの前なので机を撤去し、仮設ピッチを作り練習中。
今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka（会 期：５月３日～５日，場所：インテック大阪） ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するために日々活動している研究室の写真を公開します．普段は机があるのですが、ジャパンオープン１週間前なのでフルサイズのピッチを仮設して練習に励んでおります。中央やや右に見えるのはプロトタイプの問題点を解決した２号機（まだ、名前はありません）です。
今大会の見所は、絶対王者Team OSAKAを倒すチームが現れるかどうかという点です。日本勢では、Jeap、CIT Brains and Hajime Robotが、海外チームではDarmstat Dribblersが最有力候補です。
また、中型ロボットリーグでは強豪チームThe Orientや世界大会準優勝３回、Japan Open優勝１回の実績を誇るWinKITチームのソフトウェアを移植して望む私のチーム(demura.net)がどこまで中型リーグでの技術力や経験をヒューマノイドリーグでも生かせるか見所満載です。
今大会は中型ロボットリーグで育ってきたThe OrientとWinKITのノウハウを投入したdemura.netがヒューマノイドリーグの強豪チームへ挑むわけですからロボカップの異種格闘技戦といえます。ロボカップ界でのミルコ・クロコップを目指します。
なお、今回参加してくれる上林広和君、石田賢司君、香坂明君は優秀なので期待が持てます。特に、石田君は第２回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しているとおりデザインセンスにも優れています。新しいロボットもかなりクールです。
ゴールデンウィークは是非大阪へ！
- 試合スケジュール
- ５月３日（木） テクニカルチャレンジ
- ５月４日（金） ２ on ２ 予選
- ５月５日（土） ２ on ２ 準決勝，決勝
- リンク
- 参加チーム
- CIT Brains and Hajime Robot（千葉工業大学＋(株)ブレインズ＋はじめロボット研究所）
- demura.net（金沢工業大学 ロボティクス学科 出村研究室）
- TeamOSAKA（ヴイストン株式会社）
- Jeap（大阪大学）
- Darmstadt Dribblers（Technische Universitat Darmstadt）
- The Orient (東洋大学 ロボット工学研究室)
demura.net プロトタイプ01(設計・製作：KITロボティクス学科４年石田賢司）
ちょいワル風の外装がカッコいい？ このロボットの次のバージョンが出場します（たぶん）．
先日，仕事をしていたらNHK大阪から電話がかかってきて電話取材を受けました．ヒューマノイドリーグヘ参加するチームに電話取材をしているそうです．ロボカップでもヒューマノイドはメディアの注目が高いのですね．
今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka（会期：５月３日～５日，場所：インテック大阪） ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するために開発したプロトタイプの写真を公開します．昨年の７月から私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションでヒューマノイドリーグのキッズサイズリーグへ出場するための準備をしてきました．11月17日の夢考房発表会までに上写真のロボットが完成し，それから４年生が工学設計Ⅲ（卒研に相当）で運動制御やロボットビジョンを実装しました．
ビジョンについては今までロボカップ中型ロボットリーグで世界大会準優勝３回，Japan Open 2003優勝の実績があるWinKITチームのソフトを移植したので，ある程度のレベルにありますが，メカ的に多くの問題があり歩くのがやっとでした．そこで現在，設計をやり直し，改良というか，全く新しいものを作っています．設計と製作はロボティクス学科一期生で学部４年の石田賢司君が担当しています．彼は第２回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しています．新しいデザインが楽しみです！
ロボットには他のチームにない大きな特徴を持たせようとしているのですが，秘密というより大会までに実装できない可能性が高い
のでここでは触れることができません．
なお，今年の ヒューマノイドリーグ キッズサイズには中型ロボットリーグの強豪チームThe Orientも参戦する予定なので面白い試合が繰り広げれることでしょう．
- 試合スケジュール
- ５月３日（木） テクニカルチャレンジ
- ５月４日（金） ２ on ２ 予選
- ５月５日（土） ２ on ２ 準決勝，決勝
ゴールデンウィークは是非大阪へ！
