1RoboCup: 2006年6月アーカイブ

RoboCup2006の大会期間中に開催されたチームリーダミーティングで来年7月に米国アトランタで開催されるRoboCup2007ミドルサイズリーグのルール概要が決まりました．以下のように大きく変更されます．

• フィールドサイズの拡大　18m x  12m 程度（従来の約２倍），ゴールのサイズは同じ(2m x 1m)
• ペナルティエリアの大きさは未定
  
• ロボットの参加数は最大６台，大きさ　50cm x 50cm  x 80cm以内（総床面積ルールの廃止）
• ゴールキーパーはボールをキャッチ可能
• ペナルティキックの導入
  

この中で一番の変更点はなんといってもフィールドサイズが２倍程度大きくなる点でしょう．今までランドマークとして使っていたコーナーポストがほとんど使えなくなり自己位置の推定方法を変更しなければなりません．

ZDF Heute.deのスクリーンショット（上の画像をクリックするとZDFへ飛びます）

RoboCup2006ダイジェスト映像を以下のサイトにある右側メニューバーの一番上Bilderserie Eindrucke vom RoboCupをクリックすると大会に関する色々なストリーミング映像を見ることができます．以下のように３０分程度のものもあり見ごたえがあります．

 
  Fu Fighters陣内に深く攻め込む慶應EIGENチーム
 

RoboCup2006（ロボカップ２００６）が終了しました．今大会はドイツZDFテレビがかなり力を入れて放送し，ドイツ国内で１００万人が番組を視聴したということで，RoboCup１０周年にふさわい記念すべき大会となりました．

ミドルサイズリーグの成績は以下のとおりです．EIGENは３位決定戦でドイツ　ベルリン自由大学のFu Fightersを２対１で破り３位に入賞しなんとか日本の意地を見せました．

ただ，残念なことに試合終了間際，審判の不手際によりファールの笛を吹き忘れたためFu Fightersが得点したように見え，ドイツの観客は大喜びです．この得点が認められれば残り時間がほとんどなかったのでＰＫ戦に突入したでしょう．しかし，審判はルールに従いこの得点を認めませんが，ルールの良くわからない観客は大ブーイングです．EIGENは実力で勝ちましたが何か後味の悪い試合でした．

今回の大会を総括すると、ドイツと日本の力の差が完全に逆転しました．歴史的に見ると２００１年まではドイツ勢が強く、２００２年から２００５年は日本が強く、今年からまたドイツ勢が強いという振り子現象です。再度日本が強くなるためには、ドイツ勢より劣っているロボットビジョンの能力を高めることがまず先決です。具体的には、ピッチのラインを見て自己位置を推定する方法や形状の情報を使ったボール認識です。つまり、色に頼っていた画像処理からの決別です。

• 優勝：　Brainstormers Tribot（オスナブラック大学，ドイツ）
• 準優勝：　COPS（スタッドガルト大学，ドイツ）
• ３位：　EIGEN（慶應義塾大学）
• ４位：　Fu  Fighters（ベルリン自由大学，ドイツ）
  

RoboCup2006のライブ映像を以下のサイトにある右側メニューバーの一番上Bilderserie Eindrucke vom RoboCupをクリックすると見ることができます．

•  ZDF heute.de   RoboCup2006
  

 
              COPSに攻め込まれるEIGEN

• 準決勝　EIGEN(慶応義塾大学)  １点　VS  COPS(スタッドガルト大学，ドイツ） ３点
• 準決勝　Brainstormers Tribots（オスナブラック大学，ドイツ）　９点　VS  Fu Fighters（ベルリン自由大学, ドイツ）　１点
  

ロボカップ２００６世界大会 ミドルサイズリーグ　準決勝　２連覇中のロボットの王者慶應ＥＩＧＥＮチームがなんと予想に反してドイツCOPSに４対１で敗れました．ロボットのサッカーチームもジーコジャパンと同じ運命をたどってしまいました．

前半はEIGENがCOPS陣内に攻め入ります．しかし，相手の守りも堅くなかなか得点できません．COPSも動きが早くカウンターでEIGEN陣内に攻め込み得意のループシュートを放ちますがキーパーはナイスセーブします．自力に勝るEIGENはとうとう相手の堅い守りの隙をつき１点をもぎ取りました． 前半は１点をリードして終わり慶應陣内も明るいムードです．

後半に入って少し経過 すると今までナイスセーブを連発していたキーパーが斜めを向いたまま動かなくなります．そうなるとCOPSのシュートを防ぎきれず１点を失い同点となります．動かなくなったキーパーは修理のためかどうかよくわかりませんが，負傷退場します．今までほぼ拮抗していた試合展開も台数が減ったので一気にCOPSが優勢になりガラ空きになったゴールに得点され，終わってみればジーコジャパンと同じ点差で敗れました．

ロボットもジーコジャパンと同じ悪夢を見たのでした．

恐るべしRiver Colar （リバーコーラ）．隣のミネラルウォータにいたっては約５０円（デポジット込み）　
恐るべしユーロスーパー

ブレーメンにきて物価の高さには驚かされます．普通のコカコーラをスーパーで買うと500mlが日本円に換算して２５０円ぐらいするのでコーラも気軽に飲むことができません．

ブレーメンでスーパーを探していると中央駅からロボカップが開催されているメッセブレーメンの出口にでるとすぐ左にEURO SPAR（ユーロスーパー）という激安スーパーを発見しました．

そこで売っている商品はユニークなものが多く，その中でもお勧めはリバーコーラです．1.5リットルサイズのペットボトルが約１００円です．その中には空きペットボトルを返却すると３０円くらい戻ってくるデポジットも含まれています．気になるお味ですが，コカコーラというよりもペプシコーラです．というかペプシコーラ激似です．恐るべしリバーコーラ．

第２次予選を勝ち上がった８チーム（ドイツ５チーム，日本２チーム，ポルトガル１チーム）を２グループに分け，各グループでリーグ戦を行いその上位２チームが明日の準決勝，明後日決勝に進むことができます．

８チームのうち，なんとドイツ勢が５チーム，日本からは２チーム，ポルトガルから１チームで完全にドイツ勢が優勢になっています．予選の結果では日本とドイツの力は完全に逆転しています． 

 第３次予選が終わり，グループＡは１位Cops，２位Fu Fighters，３位Attempt，４位ULM，gｇループＢは１位Tribot，２位EIGEN，３位Hibikino，４位Minhoという結果になりました．

明日の準決勝の組み合わせは以下のとおりです．是非，慶應には３連覇を達成して日本の実力を示して欲しいものです．

準決勝 

• １７日１６時（日本２３時）　Cops（ドイツ）　VS   EIGEN(慶應）
• １７日１７時（日本２３時）　Tribot（ドイツ）　VS 　Fu Fighters（ドイツ）
  

 第３次予選

•  グループＡ
• １４時（日本２１時）　Hibikino(九州連合） 4点　VS  Tribots（ドイツ）　7点
  やはりTribotは強かった．今年のJapan Open優勝Hibikinoチームに対しても７対４と圧倒的に力の差を見せつけの快勝です．とにかく，スピードと正確な動作を優れていて他を寄せ付けません．
• １５時（日本２２時）　EIGEN（慶應）   ６点　VS     Minho（ポルトガル）　０点　
  前半終了はEIGENが一方的に攻め４得点し，後半も２点を追加してEIGENの完勝です．これで決勝トーナメント進出はEIGEN，Hibikino，Tribotの３チームに絞られました．次の試合で，EIGENがTribotに勝てば日本の２チームが決勝トーナメントに進める可能性があります．頑張れEIGEN!
• １６時（日本２３時）　EIGEN     0点   VS     Tribots　２点
  やはりTribotは強かった！　２連覇中のEIGENに対して優勢に試合を進め，EIGENはそれをこらえきれず２失点してしまいました．これで，決勝トーナメントに進める日本チームはEIGENかHIBIKINOのどちらかになりました．
  
• １８時（日本１時）　Hibkino   ５点     VS    Minho　２点　
  かなり見ごたえのある試合です．Hibikinoの猛攻をMinhoは耐えしのぎ，すきあれば自陣からロングシュートを放ってきます．それでも自力にまさるHibikinoは前半２得点しました．後半もHibikino有利のまま試合が展開し３得点を追加，一方のMinhoもロングシュートで２得点をあげ試合が終わりました．
  
• １９時（日本２時）　　Tribots    ６点      VS     Minho　１点
  予想に反してといっては失礼ですが，前半は１対０でMinhoがリードで終わりました．Minhoのロボットはマシントラブルが多く，数台しか動いてケースが多いのですが前半は４台非常に高速（2m/s以上）で動き，Tribotの思うように攻めさせず，隙をみてロングシュートを放ち１得点をゲットしました．後半に入るとMinhoのロボットにマシントラブルがあったらしくロボットの台数が少なくなります．そうなるとTribotの猛攻をしのげず一方的な展開となり６対１の大差でTribotが勝ちました．この試合を見るとTribotに対抗する手段はあると思えてきました．
• ２０時３０分（日本３時半）     EIGEN  ２点     VS      Hibikino　１点　
  今年のJapan Openの優勝，準優勝チーム同士の対決となりました．前半はまさに息をもつかせぬ展開で終了しました．ややEIGENが優勢に攻めていますが，Hibkinoも強力なロングシュートを放ちEIGENゴールを脅かします．後半も前半と同様な展開が続きます．引き分けでも得失点差でEIGENが準決勝進出となりますが，終了間際，相手ディフェンダーを一人かわし，最後はディフェンダーの頭を越えるループシュートを鮮やかに決め明日の準決勝進出が決定しました．さずがは陸の王者慶應です♪　しり上がりに調子を上げているので３連覇の可能性も見えてきました．
  
  
• グループＢ
• １４時（日本２１時）　COPS（ドイツ） 　７点　 VS     Fu Fighters（ドイツ）　５点
  
• １５時（日本２２時）　Attempt （ドイツ）　３点　VS     ULM & Carpe（ドイツ）　０点
  
• １６時（日本２３時）　COPS  　７点       VS    ULM　　０点
• １８時（日本１時）　　Fighter    ２点       VS    Attempt　０点
• １９時（日本２時）　　COPS     ３点　     VS    Attempt　３点
• ２０時（日本３時）　　Fighters   ４点       VS     ULM　　０点
  

 
 　取材を受ける優勝候補Brainstormers Tribots（ドイツ）

６月１６日（金）はRoboCup2006 ミドルサイズリーグの２次予選が開催されます．各グループの一次予選を勝ち上がった３チームずつによるリーグ戦を行い，上位２チームが３次予選に進出できます．日本勢で勝ちあっがたのはHibikino-MusashiとEIGENでした．予選を見た限りドイツ勢が強いです．

 予定は以下のとおりです．なお，私はグループＤのレフリーをしますので頻繁には更新できないかもしれませんが，できるだけ最新の結果をお届けします．

なお，英語ですが最新の結果はこのページでわかります．Main MenuのRound  Robin 2A, 2B, 2C, 2Dを見てください．

• グループＡ
• 　９時（日本１６時）　Tribot（ドイツ）　　３点　VS     Attempt(ドイツ）　　　　０点
• １０時（日本１７時）　Attempt(ドイツ）　６点　VS     IsePort（ポルトガル）　１点
• １１時（日本１８時）　Tribot（ドイツ）　２１点　VS     IsePort（ポルトガル）  ０点
  
• グループＢ
• 　９時　Hibikino（九州連合）　１０点　VS  Orient（東洋大）　　　　０点
• １０時　Orient（東洋大）　　　　　１点 VS  Ulm & Carpe（ドイツ)　３点
• １１時　Hibikino                    　　４点　VS  Ulm & Carpe　　　　　０点
• グループＣ
• 　９時　Minho（ポルトガル）　３点　VS  Cops（ドイツ）　５点
• １０時　Cops                      　８点   VS  Trackies（阪大）　２点
• １１時　Minho                      ８点　 VS  Trackies　　　　　２点
  
• グループＤ
• 　９時（日本１６時）　Fu Fighters （ドイツ） ４点  VS    EIGEN（慶應）　２点
  ドイツ勢はとても強いです．２連覇している王者慶應が２点の差をつけられて負けました．両者の組織力を見るとEIGENが勝っています．しかし，ループシュートを打てるFu Fightersはブラインドを作り遠くからロングシュートを打ってくる作戦です．これには今のところ有効な防ぐ手段はありません．恐るべしドイツ勢
  
• １０時（日本１７時）　EIGEN（慶應） ６点         VS     Philips（オランダ）　０点
  EIGENが王者の意地を見せ６対０で快勝しました．
  
• １１時（日本１８時）　Fu Fighters（ドイツ）   ９点 VS    Philips（オランダ）　１点
  

WinKIT　VS  Minho （全く動かないWinKITのロボット達. Minhoに一方的に攻められる）

 WinKIT お久しぶりの一次予選敗退：ネットワークトラブルに泣く

WinKIT にとってのRoboCup2006は終わりました．神風は吹きませんでした．一次予選敗退は2000年のメルボルン大会ぶりになります． ネットワークトラブルのため今まで準備してきたいろいろなことを発揮できませんでした．「実力で負けるのことは納得できるが，大会運営側のネットワークト ラブル対策不足のために負けるようなバカなことはあってはならない．」（意訳です）と某国チームの監督も激怒していました．

ネットワーク トラブルがあってもロボットが問題なく動くように対策を十分取らなかった我々にも責任はありますが，スタートのシグナルをロボットが受信できない場合，ロ ボットは動けるわけがありません．ワイヤレスLANの使用を一切止めるようにしない限りのこのような問題は再発します．来年のアトランタ世界大会では運営 側には十分に対策を取って頂きたいと思います．